Halaaminen on ihmisapinoiden välinen tunteiden ilmaisun muoto, jossa kaksi tai useampi ihmisapinaa kietoo kätensä tiukasti toistensa vartaloiden ympärille yleensä rinnan korkeudelta. Halaaminen voi olla kestoltaan sekunnin murto-osan pituinen, mutta se voi kestää myös pitkän hetken. Useamman yksilön yhteistä halausta sanotaan joukko- tai ryhmähalaukseksi.
Halaamista esiintyy ihmisillä rakkaus- ja ystävyyssuhteissa sekä erilaisten onnistumisen hetkinä. Jälkimmäisessä tapauksessa myös toisilleen vieraatkin ihmiset saattavat halata toisiaan. Onnistumisen hetkiin kuuluvat esimerkiksi voitonhetket urheilukilpailuissa ja oppilaiden valmistuminen koulusta, jolloin he yleensä halaavat vuorotellen luokan opettajaansa.
Halaamisen katsotaan opittavan useimmiten vanhemmilta. Jos vanhemmat eivät halaa lapsiaan, nämä eivät myöskään halaa vanhempia taikka omia lapsiaan. Kaikki oppivat kuitenkin halaamaan onnistumisen hetkiin liittyvissä tilanteissa, joissa halaamisesta kieltäytymistä pidettäisiin omituisena.
Populaarikulttuurin piirissä Teletapit ovat edistäneet halaamista. Teletapit suorittavat usein "ison halin", jossa he kaikki halaavat toisiaan samaan aikaan